Durant aquest segle, els navegants portuguesos, amb el suport de la dinastia d’Aviz i, en especial, per l’infant Enric el Navegant (1394-1460), van iniciar una primera sèrie d’exploracions al llarg de la costa africana. Viatjant cap a l’Atlàntic, els portuguesos van descobrir les illes Madeira el 1419 i les Açores el 1427, les quals es convertirien en colònies portugueses.
L’objectiu principal d’Enric el Navegant era l’exploració de la costa occidental d’Àfrica. Per molts segles les úniques rutes que connectaven l’Àfrica Occidental amb el Mar Mediterrani creuaven el desert del Sàhara i eren controlades pels estats musulmans del nord d’Àfrica, rivals de Portugal. Els portuguesos esperaven trobar un pas per mar que els permetés comerciar directament amb l’Àfrica Occidental. Els progrés va ser lent, però, el 1434 van arribar al cap Bojador.
Aquestes primeres empreses van incloure l’establiment de factories comercials, és a dir, bases comercials defensades militarment, al llarg de tot el litoral africà. D’elles, Portugal n’obtenia or, esclaus i ivori, procedents de les tribus natives.
En menys de dues dècades, la barrera del Sàhara va ser vençuda i el comerç d’or, plata i esclaus va començar amb el territori que avui dia compren l’Estat de Senegal. Poc després es van construir els forts d’Elmina i São Tomé i Príncipe es va convertir en la primera colònia productora de sucre. El 1482 una expedició encapçalada per Diogo Cão va arribar al regne del Kongo.
L’expedició més important va ser la de Bartolomeu Dias que va arribar al Cap de les Tempestes, posteriorment anomenat Cap de Bona Esperança, demostrant que la ruta cap a l’Índia per mar era possible.
El 1498, Vasco da Gama (1469-1524) va iniciar l’exploració de la costa oriental d’Àfrica i la travessia de l’Oceà Índic fins arribar al litoral de l’Índia (Calicut). D’aquesta manera s’obria la denominada ruta de les espècies que va controlar la Corona Portuguesa, la qual va establir igualment factories al llarg de les costes d’Aràbia, Índia, Ceilan (Sri Lanka) i Xina, en oberta competència amb àrabs i venecians.
Per una altra banda, l’any 1500, P. Álvares Cabral (1467-1520) va arribar a les costes brasileres. En aquest cas, els portuguesos, en lloc d’establir una organització comercial, com havien fet a Àfrica i Àsia, van desenvolupar la conquesta i la colonització del Brasil, territori que restava fora del domini castellà.
Tanmateix, els portuguesos van promoure una nova ruta comercial, la denominada ruta dels esclaus, a través de la qual es transportaven esclaus negres des de l’Àfrica cap a Amèrica per fer-los treballar a les grans plantacions de canya de sucre i, posteriorment, a les mines d’or i de plata.
D’aquesta manera, Portugal va crear, al començament del segle XVI, un important imperi colonial que, no obstant això, va tenir una curta durada ja que els holandesos, des de mitjans del segle XVI, i anglesos i francesos, a partir del segle XVII, tindrien el monopoli del comerç amb Àsia i acapararien el comerç d’esclaus.
